일반기술
다목적 하이브리드 로봇 시스템
본 기술은 직렬 매니퓰레이터와 병렬 매니퓰레이터를 혼합하여 직렬 매니퓰레이터처럼 넓은 작업공간을 갖고 병렬 구조처럼 높은 가반 하중 및 정밀 위치제어 능력을 가지며, 작업에 따라 구조를 쉽게 변경할 수 있는 하이브리드 매니퓰레이터를 개발.ㅇ 기술 요약 및 특징: 작업에 따른 알고리즘을 구현하기 위해 하이브리드 로봇 시스템은 하이브리드 매니퓰레이터, 역기구학 및 순기구학 해석을 통해 각 액추에이터 제어기에 링크길이 및 회전각을 전송하고 선단장치의 작업을 지시하는 주 제어기, 병렬 매니퓰레이터의 베이스 회전 관절과 병렬 매니퓰레이터의 플랫폼에 부착된 직렬 관절을 제어하는 직렬 관절 제어시스템, 병렬 매니퓰레이터 제어시스템, 작업에 따른 선단장치 제어시스템, 그리고 하이브리드 매니퓰레이터의 실시간 위치 측정 시스템으로 구성되었다.
기술정보
- 기술분류
- 농림·수산 > 정밀농업·자동화 기술
- 보유기관
- 서울대학교
- 기술유형
- 일반기술
- 등록일
- 2008-01-31
- 데이터 갱신일
- 정보 없음
상세설명
정보 없음
관련 특허
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