일반기술

화상처리를 이용한 로봇 청소기의 자동충전장치 및 방법

- 개요 본 기술은 화상처리를 이용한 로봇 청소기의 자동충전장치 및 방법에 관한 것임.- 특징 로봇 청소기에 있어서, 일정한 주기로 충전기의 화상을 포착하는 카메라와, 포착된 화상으로 부터 충전기의 색을 갖는 색영역정보를 추출하는 색영역정보추출부와, 색영역정보로부터 충전기의 형상을 추출하는 형상추출부와, 추출된 형상과 화상의 중심을 비교하여 오프셋 각도를 연산하는 오프셋 각도 연산부와, 충전기와의 거리 및 절대각도를 연산하는 거리 및 절대각도 연산부와, 절대각도에 의해, 충전기의 현재 위치에 대한 좌/우 방향정보를 계산하는 좌/우방향계산부와, 거리 및 절대각도와 방향정보에 의해, 모터 구동을 제어하기 위한 모터 구동명령을 발생하는 모터구동제어부를 포함하여 구성함.- 효과 거리 및 방향을 감지하는 센서 없이, 카메라에 의해 포착된 충전기의 화상을, 일련의 화상 처리 과정으로 처리함으로써, 저비용으로 로봇청소기와 충전기 사이의 거리 및 각도를 손쉽게 검출하여 충전기로의 자동복귀를 수행할 수 있음.