일반기술

이동체의 위치 및 방향 추정을 위한 초음파 센서 시스템

본 발명은 초음파 센서를 이용한 이동체, 예를들면 이동 로봇의 자기 위치 추정 센서 시스템에 관한 것이다.; 이를 위해 본 발명은 실내의 고정 위치에 설치되는 초음파 송신기들, 이 송신기들과 쌍을 이루어 설치되는 무선 수신기들, 이동체에 설치되는 초음파 수신기들, 이동체에 설치되는 무선 송신기로 구성되어, 무선 송신기에서 각각의 무선 수신기를 차례로 호출하고, 호출된 무선 수신기와 쌍을 이루는 초음파 송신기에서 초음파를 발사하여 이 초음파를 이동체의 초음파 수신기들에서 수신하여 이동체의 실내에서의 위치와 방향을 추정하게 된다.; 이상과 같은 본 발명에 의하면, 반사파를 처리하는 기존의 방법 대신 직접파를 처리하므로 잡음에 강하며, 순차적으로 호출되는 특정의 초음파 송신기에서만 초음파가 발생하도록 구성하여 초음파 신호들 간에 혼신이 없고 초음파 송신 신호 식별 및 동기화가 가능한 이동 로봇용 위치 및 방향 추정 시스템이 가능해 진다.