일반기술

스프링 백본 구조를 갖는 능동적 마이크로 내시경

<기술의 개요>- 기존의 내시경은 긴 호스 끝에 카메라가 달려 있어서 환자의 입이나 항문 등으로 밀어 넣어 몸속을 보는 구조이다. 이 구조는 호스 끝에 달린 카메라(end-effector)를 사용자가 원하는 방향으로 변환 할 수 없기 때문에 효과적으로 환자의 몸속을 볼 수 없다.- 또한, 내시경 등에 활용될 수 있는 기존의 로봇은 링크 구조로 이루어져 있어서 복잡한 구조 속에서는 동작하기 어렵다. - 따라서 기존의 수동적인 내시경 구조에서 벗어나 복잡한 몸속 안에서 사용자가 원하는 곳을 효과적으로 보기 위해 유연성과 안전성이 보장되는 스프링백본구조를 제시한다. 스프링 백본구조와 와이어 당김 콘트롤을 이용해서 로봇이 코끼리 코와 같은 움직임을 할 수 있다.<기술의 특징>- 본 기술에서는 스프링 백본 링크 구조와 와이어 콘트롤을 이용해 (1) 사용자가 환자의 어떤 부위이든지 볼 수 있게 로봇이 코끼리 코와 같은 움직임을 할 수 있고, (2) 몸속의 어느 곳이나 접근 가능한 마이크로 사이즈의 시스템을 구현한다. 또한 (3) 백본구조로 스프링을 사용함으로서 기존의 내시경 구조보다 접촉 시 유연성 및 안정성을 보장한다.- 이상에서 제시한 것과 같이 인체 내부를 능동적으로 사용자가 원하는 곳을 정확히 보기 위한 마이크로 내시경이다. 스프링 백본을 이용, 코끼리 코와 같은 움직임으로 복잡한 인체 내부에서 효율적으로 움직일 수 있고 얇은 굵기로 인해 인체 어디나 들어 보내 관찰 할 수 있다.<응용분야>- 기구부의 말단에 카메라를 장착한 내시경(이비인후과 형)- 기구부의 말단에 그러퍼를 장착한 수술도구- 좁고 복잡한 구조의 내부(예, 하수관)를 조사하는 탐사도구