일반기술

초음파 센서를 이용한 물체 탐지방법

기술의 개요 - 본 기술은 초음파 센서를 이용한 물체 탐지방법에 관한 것으로, 본 기술은 격자지도의 각 셀의 크기를 결정하고, 격자 지도의 각 셀을 초기화한 다음, 각 센서로부터 측정데이타가 입력되면 각 센서의 위치와 방향을 계산하고, 센서의 위치와 방향, 측정 데이타를 이용하여 측정점을 계산함. 그리고 센서의 현재 위치와 계산된 측정점의 위치를 격자 지도의 해당되는 셀에 각각 표시하고, 격자지도상의 센서가 위치한 셀과 측정점이 위치한 셀을 일직선상으로 잇는 측정 중심축상에 위치한 셀들을 확인한 다음, 각각의 확신도 값을 계산하여 계산된 각각의 확신도 값을 측정점에 해당하는 셀과 측정 중심축상에 해당하는 셀들에 저장된 이전의 확신도 값과 결합하여 갱신된 확신도 값을 각각의 해당 셀들에 저장하는 것을 특징으로 하는 기술이다.기술의 특징 - 각 센서로부터 측정데이타가 입력되면 각 센서의 위치와 방향을 계산한 후 센서의 위치, 방향 및 센서에 의해 측정된 측정 데이터를 이용하여 측정점을 계산하여 센서의 현재 위치와 측정점의 위치를 격자 지도의 해당되는 셀에 각각 표시하며, 격자지도상의 센서가 위치한 셀과 측정점이 위치한 셀을 일직선상으로 잇는 측정 중심축상에 위치한 셀들을 확인하여, 물체가 존재할 가능성의 척도인 확신도를 증가시키고, 나머지 측정 중심축 상에 대해서는 확신도를 감소시킴으로써 각각의 확신도 값을 계산함.기술의 장점 - 일부 셀들에 대한 가능성 값만을 변경하므로 처리 속도가 빠름. - 증거적 추론 방법을 이용하므로 결과에 대한 신뢰성이 매우 우수함. - 빈 공간과 아직 측정되지 않은 공간을 구분할 수 있음.