일반기술

전방향 모바일 로봇 시스템

본 기술은 6개의 모터를 가지고 있는 전방향 모바일 로봇 시스템으로, 3개의 구동 모터, 3개의 회전모터, 모터 제어기, 무선통신부, 전원부로 구성되며, 구동부와 회전부는 베벨기어를 이용하여 1개의 모듈로 제작되었고, 제어 방식은 사용자와 무선통신에 의한 조이스틱에 의한 방식과 1개의 레이저파인더를 이용한 자동 장애물 회피 방식으로 구성되고, 조이스틱 방식에 제어시 외부 명령은 2개 방향 이동과 1개방향 회전 명령을 주고 모바일 내부의 기구학 모델에 의해서 각각의 모터의 위치값을 계산한다. 그리고 내부통신은 CAN 방식을 사용한다. 그리고 모터제어기는 TI사의 2406 DSP 칩과 LMD 18200으로 구성된다. 대부분의 모바일 로봇은 2개의 모터를 이용한 차동구동방식으로 정밀한 동작이 요하거나 3자유도 동작은 구현하기에 어려움이 있다. 전방향 모바일 로봇은 회전과 병진 운동을 동시에 수행할 수 있고 차동구동방식과 달리 다양한 모션 생성 알고리즘을 구현 할 수 있다. 현재 모바일 로봇에 대한 연구는 전 세계적으로 이루어지고 있다. 모바일 로봇의 네비게이션과 로컬라이제이션에 많은 관심이 있다. 모바일 로봇의 플랫폼은 미국에서 현재 상품화 되어 있으며 교육용 로봇의 모바일 플랫폼에 대한 수요도 꾸준히 발생되고 있다.