일반기술

병렬형 그리퍼 메커니즘

본 기술은 병렬형 구조를 이용하여 위치 또는 자세와 그리퍼 기능을 동시에 지니는 메커니즘으로, 병진형 병렬형 그리퍼 메커니즘은 3 방향의 병진운동과 그리퍼 동작을 위하여 각 5자유도의 4개 체인과 4절 링크 메커니즘의 그리퍼로 구성 되며, 구동기는 베이스에 부착되어서 각 체인 간섭을 최소화 하고, 모든 관절이 회전 조인트로만 구성되어서 접이성이 용이하다.현재까지의 대부분의 그리퍼 메커니즘은 모션을 생성하는 로봇의 말단 부분에 부착되어 단순한 파지 동작을 구현한다. 개발된 병렬형 그리퍼는 모션과 그리퍼 기능을 동시에 구현할 수 있으며 불규칙한 형태를 지니거나 큰 부피의 물체의 파지가 가능하다.최근 다양한 작업의 사양을 만족하기 위하여 큰 로봇과 작은 로봇을 함께 사용해야 하는 혼합형 로봇 응용 분야에 대한 연구들이 진행되고 있다. 또한 생명공학 또는 나노 및 반도체 공정에서의 정밀 조작을 위하여 마이크로 로봇에 대한 개발도 활발히 진행되고 있다.