일반기술

반자동 급수관 탐사 로봇 시스템

본 기술은 15mm 이내의 옥내 급수관 탐사를 위한 반자동 급수관 탐사 로봇 시스템이다. 반자동형은 탐사를 위하여 최초의 로봇의 경로를 스폰지와 와이어, 공압을 이용하여 만들고, 로봇 시스템은 1/4 인치 CMOS 카메라, 자이로 센서, 가속도 센서와 엔코더로 구성되며, 로봇의 몸체는 스프링으로 감겨져있고, 작업시 신호선의 단선을 위하여 몸체의 중간 부분들에 매듭 부분이 있어서 단선 현상을 차단한다. 자이로와 가속도 센서로 관의 휘어진 방향을 판단하고 엔코더에 의해서 이동거리를 측정하고 이러한 센서 정보들을 이용하여 OpenGL 기반으로 맵빌딩을 수행한다.현재 개발된 소형의 급수관 내시경은 2~3개의 굽힌 관을 관통할 수 없으며 볼 수 있는 거리도 짧다. 반자동 급수관 탐사 로봇은 10개 이상의 곡관을 통과 할 수 있고, 현재 개발된 길이는 15m를 탐사 할 수가 있다. 현재 국내에서는 급수에 대한 관심이 높다. 급수관 내부를 청소하고 내부의 상태를 보기를 원하는 사용자들이 증가되고 있다. 이에 따라 급수관 공사 업체에서는 급수관 내부를 보기 위한 카메라의 수요가 증가하고 있다. 대부분의 업체에서는 급수관의 상태를 보기위해서 3~4 천만 원 정도의 고가의 내시경을 사용한다.