일반기술

공간형 6자유도 Haptic 시스템

본 기술은 병렬형 기구의 정기구학 해를 지니고 있는 공간형 병렬형 6자유도 Haptic 메커니즘 시스템으로, 병렬형 메커니즘이 지니고 있는 특이점 문제를 해소하기 위해서 추가된 1개의 체인에 두 개의 모터를 더 지니고 있으며, 작업영역과 등방성비, 최대힘 전달비를 고려한 최적화 설계를 통해 기구 파라미터가 최적화 되어있다.대부분의 6자유도 Haptic 메커니즘은 6개의 모터를 지니고 있지만 더 큰 힘을 느끼도록 하기 위해서 본 메커니즘은 8개의 모터를 지니고 있고, 사용자가 기구의 무게감을 최소로 느끼게 하기위해서 모터를 베이스에 고정시켰으며, 공간상에 특이점을 최소화 하였고, 30N의 힘과 1Nm의 토크를 사용자에 반영가능한 기능을 지닌다.원자력 발전소와 같이 위험한 환경에서는 원격제어를 위한 마스터 디바이스가 많이 요구되고 있다. 최근에는 수술 로봇 분야에서도 원격 수술을 위해서 다양한 자유도의 Haptic 메커니즘들이 개발되고 있다. 6자유도 Haptic 메커니즘은 직렬형 형태와 병렬형 형태로 양분되어서 개발하고 있다. 그러나 대부분의 개발된 상품은 외국에서 개발된 것이고 국내에서는 개발된 병렬형 로봇의 사례는 없다.