일반기술

복강경 수술용 보조 로봇을 위한 지능형 인터랙션 기법 개발

1. 기술의 개요복강경 수술용 보조 로봇을 개발하기 위해서 필요한 요구사항을 분석하여 이에 적합하도록 로봇이 제작되었다. 이에 따라 개발된 시스템은 크게 매니퓰레이터와 복강경을 장착할 수 있는 상용 홀더, 이전의 KaLAR 시스템을 적용한 벤딩 복강경, KaLAR 시스템의 부족한 작동범위를 확장할 수 있도록 하는 외부 매니퓰레이터의 3부분으로 구성되며 각각의 부분이 서로 탈/부착이 간편하도록 제작되었다. 또한 개발된 복강경 수술용 보조 로봇의 간편한 제어를 위해 수술 지식 기반의 의사-로봇 인터랙션 기법을 개발하여 의사의 명령 횟수를 줄이는데 성공하였다.2. 기술의 특징본 기술에서 개발된 복강경 수술용 보조 로봇의 경우, 기존의 상용 시스템과의 공학적 분석 비교를 통해 같은 화면 영역을 제공하기 위한 시스템의 움직임이 줄어드는 것을 확인함으로써, 외부에서의 의사와의 간섭을 줄이면서도 충분한 범위의 화면을 제공할 수 있는 가능성이 확인되었다. 또한 수술 지식 기반의 의사-로봇 인터랙션 기법 의사의 명령 회수를 최소화시켜, 기존의 로봇의 경우와 달리 의사가 지속적인 명령을 주어야 하는 제어부담을 느끼게 되는 단점을 극복할 수 있다.