일반기술

건물 유리외벽 세척용 로봇장치

발명은 사람을 대신하여 고층건물의 유리외벽을 세척하기 위한 장치에 관한 것으로, 특히 미리 입력된 프로그램에 의해 건물의 옥상으로부터 로프를 타고 내려가거나 올라가며 세척용 와이퍼를 작동시켜 유리외벽을 자동으로 세척하는 로봇장치에 관한 것이다.근래에 현대 건축양식의 하나로 건물의 외벽을 모두 유리로 구성한 고층건물이 많이 늘어나고 있는데, 이들 건물의 관리에 있어서 어려운 일중의 하나는 유리외벽이 대기중의 먼지나 먼지를 포함한 빗물등에 의해 더러워졌을때 건물의 외측에서 더러워진 유리외벽을 세척해 주어야 하는 일이다.통상적으로 이러한 건물 유리외벽의 세척작업은 주로 사람이 건물의 옥상으로부터 늘어뜨려진 로프를 타고 내려가거나 로프 사이에 매달린 일종의 곤돌라를 타고 내려가면서 손으로 스폰지나 고무 와이퍼등의 세척도구를 이용해 구간별로 닦아냄으로써 이루어진다.이와 같이 로프에 매달린 상태에서 행해지는 세척작업은 매우 위험한 작업환경에서 수행되는 작업이고, 추락사고의 발생시에는 작업자뿐만 아니라 건물 아래의 보행자에까지도 심각한 상해를 입힐 수 있다는 위험요소를 안고 있다.이와 같이 건물 유리외벽에 대한 세척작업이 많은 위험요소를 지니고 있음에 따라 이를 수행하는 작업자에 대한 작업임금이 타업종에 비해 높아질 것으며, 그나마 위험한 작업환경에서의 노동을 기피하는 사회적 경향이 확산되면서 향후에는 숙련된 작업자를 구하는 것조차 어려워질 것으로 예상된다.또한 종래에는 일본 공개실용신안공보 소 49-74765호와 같은 세척가대 조작 장치가 안출되어 있으나, 이는 기대가 두줄의로프에 매달린 상태에서 로프를 따라 승강하는 것이므로 바람에 의하여 흔들리면서 세척 장치가 벽면에 균일하게 접촉되지 않고 수시로 그 접촉압력이 변하게 되어 세척효율이 크게 저하될 뿐만 아니라 유리외벽을 세척할 경우 충돌에 의하여유리외벽을 파손시키게 되며, 건물 아래의 보행자나 차량 또는 시설물에 대한 피해를 주게 되는 문제점이 있었다.따라서, 본 발명은 상기 건물 유리외벽 세척작업이 지니고 있는 문제점을 해결하기 위하여 사람을 대신하여 자체 이동기능을 갖는 기계장치로 하여금 미리 입력된 프로그램에 의해 건물의 옥상에서 늘어뜨려진 로프를 타고 올라가거나 내려가면서 세척용 와이퍼를 작동시켜 유리외벽을 자동적으로 세척하도록 한 건물 유리외벽 세척용 로봇장치를 제공함에 목적을두고 있다.본 발명의 다른 목적은 수평지지대들을 진공패드에 의하여 유리외벽에 흡착 고정시킨 상태에서 세척용 와이퍼를 이동시키면서 세척하는 것이므로 바람이 강하게 부는 경우에도 세척용 와이퍼가 유리외벽에 균등한 힘으로 접촉되므로 세척 효율이 향상될 뿐만 아니라 수평지지대등이 흔들리지 않으므로 유리외벽의 파손이나 건물 아래의 보행자와 차량 및 시설물에대한 피해를 방지할 수 있도록 하려는 것이다.이러한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 건물 옥상에 수평이동가능하게 설치되는 운반대와, 상기 운반대에서 수직으로내려진 두줄의 로프와, 상기 두 로프 사이에 승강가능하게 지지되는 제1∼제4수평지지대와, 상기 수평지지대들의 양단에설치되어 수평지지대들을 로프에 고정 및 해제하는 공압식 그리퍼와, 상기 제2, 제3수평지지대 사이에 장착되어 제1, 제4수평지지대를 수직으로 이동시키는 수직이동용 공압실린더와, 가가 수평지지대를 유리외벽에 고정시키기 위하나 진공패드와, 이들 진공패드는 유리벽에 밀착 또는 이탈시켜주는 전, 후진용 공압실린더와, 상기 제1수평지지대상에 장착되어 좌우왕복구동용 공압실린더 및 전후진용 공압실린더에 의하여 좌우 및 전후진하면서 유리벽을 세척하는 세척용 와이퍼와, 입력된 세척 및 수직 이동 거리에 따라 전기공압식 제어회로의 각 솔레노이드 밸브들의 순차적인 작동을 제어해주는 PLC로구성됨을 특징으로 하는 건물 유리외벽 세척용 로봇장치가 제공된다.