일반기술

가공용 로봇 경로 자동 생성 방법 및 그 장치

본 발명은 로봇 가공시 가장 기본적이고 빈번하게 등장하는 형상인 평면, 원통형, 구형 가공물을, 그 가공물의 형상특징을 파악할 수 있는 최소한의 점만을 교시하고 그 값들을 이용하여 가공물의 형상을 모델링하고, 이를 이용하여 가공에 가장 적합한 로봇 이동 경로점들을 생성하는 방법과, 개발된 알고리즘을 원-칩 프로세서 보드에 내장하고 작업자가 손쉽게이 알고리즘을 이용할 수 있도록, 로봇 경로 생성 기능을 아이콘화하여 작업 대상의 형태만 결정하여 그 형태에 해당하는아이콘을 선택하고 그 가공물의 가공에 필요한 경로를 생성하기 위한 최소한의 점들을 교시하기만 하면 로봇의 경로가 자동으로 생성되어 로봇에 RS232C Serial 통신을 이용하여 전달되는 기능을 갖춘 로봇 교시반을 포함하여 구성되어 부가적인 장치나 설비없이, 오차를 유발시키고 많은 시간을 요하는 가공을 위한 로봇 경로 생성을 더욱 손쉽고 빨리 처리할 수있게 함으로써 로봇을 이용한 가공 자동화 공정의 효율을 한층 높일 수 있게 되는 것이다.본 발명에서 개발한 최소교시에 의한 로봇 가공 경로 자동 생성 모듈은 로봇을 이용한 가공 자동화 공정중 가장 중요하고가장 번거로운 작업인 로봇 경로 교시 공정을 단순화시킨 대단히 효과적이고 기본적인 장치이다. 이로 인하여 기존의 수작업으로 수행되어 시간 소모가 크고 오차 유발의 가능성이 있는 로봇 경로 교시공정을 자동화할 수 있다. 또 기존의 방법중 CAD 데이터를 사용하거나 기타의 센서를 이용하는 경우와는 달리 부가적인 장치의 설치없이 자동 경로 생성이 가능하므로 가격 또한 저렴하다 할 수 있다. 그리고 로봇 교시반에 기본적인 가공 형상의 아이콘을 추가하여 작업자가 손쉽게이용할 수 있다.