일반기술

장착형 반직접 구동방식의 역감제시 기구

1. 기술의 개요본 발명은 장갑과 같이 인간의 손에 장착하여 운동감과 역감을 제시하는 장착형 반직접 구동방식의 역감제시 기구에 관한 것임.2. 기술의 특징본체부와, 본체부에 결합되며, 좌우측으로 선회가능한 부채꼴형상을 갖는 한쌍의 기어부와, 한쌍의 기어부와 결합되며 상하로 움직임이 가능한 손등 및 손가락에 고정되게 형성된 안착고정부,를 갖는 1번링크마디부 및 4번링크마디부와, 1번링크마디부 및 4번링크마디부의 사이에 길이방향의 양끝단이 연이어지도록 2번링크마디부 및 3번힘측정링크마디부로 이루어진 4절링크가 구비되며, 3번힘측정링크 마디부는 길이방향의 중앙부분이 뚫려진 형태로 두개의 프레임이 나란하게 형성되고, 프레임 중 어느하나의 길이방향 중앙위치에 형성되며, 2번링크마디부 및 4번링크마디부의 사이에서 손가락 관절의 상하운동에 의한 힘의 작용에 의해 프레임의 변형상태를 측정하도록 형성된 스트레인게이지와, 4절링크의 1번링크마디부 및 2번링크마디부가 맞닿음되어 결합되는 위치마다 형성되고, 2번링크마디부의 꺾임운동시 동일하게 회전되며, 반대로 토크를 가해 2번링크마디부에 역감을 제시하도록 형성된 초음파모터와; 초음파모터의 하단부 1번링크마디부 상에 벨트가 걸려 연동되게 형성되며, 초음파모터의 회전에 의해 손가락 관절의 회전각을 간접적으로 측정하는 포텐시오미터기로 구성됨.