일반기술

산업용 로봇에 부착된 센서의 위치 및 자세 보정방법 및 이에사용되는 측정지그

본 발명은 산업용 로봇에 부착된 센서의 위치 및 자세 보정방법 및 이에 사용되는 측정지그에 관한 것이다. 선형 레이저비젼 센서의 3차원 좌표값을 이용하여 로봇을 사용하는 데 필요한 정보를 얻어내려고 할때, 로봇의 끝단의 좌표계와 센서의 좌표계의 상대적인 변환 관계를 알아내는 것은 필수적이다. 기존의 방법으로는 로봇의 끝단에 공구나 센서를 부착할때에는 이미 알고 있는 접촉점을 사용하여 이곳에 공구나 센서를 접촉시켜 좌표계의 변환 관계를 알아 낸다. 이런 방법은로봇을 조작하는 작업자에 따라 그 정밀도가 달라지고 접촉점에 공구나 센서를 접촉 시켜야 하므로 이에 따른 위험성이커진다. 또한 이러한 작업은 매우 정교하게 이루어져야 하므로 생산 라인의 작업자가 조작하기에는 매우 어려운 작업이다.본 발명에서는 로봇과 선형 레이저 비젼 센서의 상대적인 좌표계의 변환을 특정한 측정지그를 이용하여 단순히 로봇을 4번만 움직이며 선형 레이저 비젼 센서를 이용하여 측정지그의 좌표점을 측정하고 측정 좌표점을 이용하여 위에서 제시한좌표계 변환을 통하여 로봇 끝단의 좌표계와 레이저 비젼 센서의 좌표계의 상대적인 변환 관계를 알아 낸다. 제시된 방법은 기존의 방법에서 야기되는 어려운 점을 모두 해결할 뿐만 아니라 조작의 간편성과 정확성이 보장되며, 선형 레이져 센서를 로봇에 부착하여 이용하는 자동화 공정에서는 매우 편리하고 유용한 방법이다.