일반기술

사족보행 로봇의 다리 메커니즘

1. 기술의 개요본 기술은 사족보행 로봇의 다리 메커니즘에 관한 것으로, 생체모방학에 근거하여 포유동물에 보다 근접된 거동이 가능하도록 다리 메카니즘이 결정될 수 있고, 그 기동성과 환경적응 능력 및 효율의 향상을 극대화할 수 있다는 이점이 있다. 2. 기술의 특징앞다리는 지지하는 힘을 내고 뒷다리는 추진하는 힘을 낼 수 있도록, 측면에서 바라볼 때 앞다리와 뒷다리는 각각 앞다리 허벅지와 앞다리 장딴지, 및 뒷다리 허벅지와 뒷다리 장딴지가 결합된 구성으로 되어 있되, 몸체부의 안쪽으로 꺾이는 구성을 갖도록 몸체부와 각 허벅지 사이 및 각 허벅지와 각 장딴지 사이에는 힌지운동용 관절이 설치되어 있고, 앞다리의 상부에는 앞발 사이의 폭을 조절하기 위한 쇄골관절이 설치되어 있으며, 뒷다리의 하단에는 뒷다리 발목 힌지를 경유하여 뒷발이 설치되어 있고, 뒷다리 발목 힌지 부분에는 클러치와 스프링이 장착되어 있어 보행시 발이 땅에 닿아 충격을 받을 때는 스프링이 충격을 흡수하고 땅을 박찰 때만 클러치로 동력을 전달하여 움직이도록 구성된 것을 특징으로 한다.