일반기술

산업용 로봇에 부착된 센서의 위치 및 자세 보정방법 및 이에사용되는 측정지그

본 발명은 산업용 로봇에 부착된 선형 레이저 비젼 센서의 위치 및 자세 보정방법 및 이에 사용되는 측정지그에 관한 것이다. 실제적으로 로봇 프로그램을 동작시킬 때는 정확한 TCP를 알고 있어야만 정확한 동작이 가능하게 된다. 그러나 TCP를 알아내는 방법은 대단히 번거로운 작업으로서 이는 공구나 센서의 위치와 자세를 알아내기 위하여 여러번 까다로운 교시(Teach)를 하여야 하며 순전히 작업자의 눈에 의존한 교시가 되기 때문에 그 정확성도 뒤떨어지는 실정이다. 특히 선형레이저 비젼 센서(Line Laser vision sensor)의 경우 그 TCP를 알아내기 위하여는 교시하는 방법이 매우 까다롭다. 본 발명은 3개의 평행선과 1개의 대각선을 가지는 측정지그를 로봇의 전방에 위치시키고 선형 레이저 비젼 센서의 특성을 이용하여 특정한 측정지그에 대한 측정값의 기하학적 관계를 이용하여 비접촉 방식으로 측정을 용이하게 함으로써 TCP를 신속, 정확하고 용이하게 알아낼 수 있도록 한 것이다.본 발명에 의하면 3개의 평행선과 1개의 대각선을 가지는 지그를 이용하는 것에 의하여 선형 레이저 비젼 센서의 까다로운 TCP를 한번의 교시로 쉽게 얻어낼 수 있으며, 대략적인 교시를 통하여도 정확한 측정이 가능하게 된다. 또한 기하학적 접근방식을 이용함으로써 측정오차에 영향을 받지 않고 한번에 정확한 측정이 가능하게 되는 것이다.