일반기술

배관 내부 검사용 이동 로봇

본 기술은 배관의 내부 검사용 이동 로봇에 관한 것이다.몸체와, 몸체를 사이에 두고 그 축선에 대해 소정의 각도를 이루며 몸체에 상호 배치되는 것으로서, 그 각각은 동력을 발생하는 구동모터와, 동일 평면상에 소정 거리 이격 배치되는 전륜 및 후륜을 가지며 이동 경로를 따라 회전운동을 하는 주바퀴와, 구동모터의 동력을 주바퀴로 전달하는 동력전달장치를 가지는 구동부와, 몸체와 각 구동부 사이에서 몸체와 각 구동부를 연결하는 복수의 링크부를 포함하는 것으로서, 구동부에는 구동모터의 동력을 전달하거나 끊어주는 클러치가 설치되어 있고, 전륜과 후륜 사이 중앙부 바깥쪽에는 전륜축과 후륜축과 평행한 회전축을 가지는 보조바퀴가 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.곡관을 주행할 때 3개 구동부의 클러치 중 2개의 클러치 전원을 차단함으로써 2개 구동부의 주바퀴를 공회전시키고 단 1개의 구동부의 동력으로 곡관을 주행할 수 있으므로, 동력손실을 줄이고 다양한 곡률반경을 갖는 곡관의 배관요소에 가장 적합한 주행이 가능하도록 할 수 있으며, 로봇의 몸체가 분기관이나 곡선관로를 따라 이동할 때 순간적으로 각 구동부의 주바퀴가 분기관의 곡선관로의 내면에 접하지 않는 부분의 경우, 각 구동부의 보조바퀴가 분기관이나 곡선관로의 내면에 부분적으로 접하면서 부가적인 추진력을 발생함으로써, 몸체가 안정적으로 곡선관로를 따라 이동하면서 직선관로로 진입할 수 있게 된다.