일반기술

병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발

본 발명은 휴머노이드 로봇에 사용되는 로봇 발 구조에 관한 것으로서 정상보행을 하는 인간과 비슷한 걸음의 생성을 가능하게 하고, 효율적인 걸음을 허락하는 병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발에 관한 것이다.본 발명은 앞-왼쪽 플랫폼, 앞-오른쪽 플랫폼, 중간 플랫폼, 뒤-플랫폼의 4개의 플랫폼으로 구성되고, 상기 중단 플랫폼은 베이스에 2개의 능동 병진 관절이 위치하여 2 자유도 회전 운동을 발생시키는 병렬 기구 부를 구비하며, 상기 앞-왼쪽 플랫폼, 앞-오른쪽 플랫폼 및 뒤-플랫폼들은 베이스의 전방 일측에 고정된 1 자유도 능동 병진 관절을 포함하는 6 자유도의 직렬관절로 이루어진 체인을 구비하면서 각각 상기 중간 플랫폼에 각각 회전가능하도록 연결된 구조이다.본 발명에 의하면 상기 중간 플랫폼이 피치 각 운동 및 롤 각 운동을 발생시켜 사람의 발목 운동에 대응하고, 앞쪽/중간 플랫폼의 상대운동은 발의 MTP(MatertarsalPhalengeal) 관절의 운동을 발생시키며, 중간/뒷쪽 플랫폼의 상대운동은 착지 시 발의 상대운동을 발생시킴으로써 인간다운 걸음을 수행하는 효과를 얻을 수 있고, 장애자의 인공 발에도 효과적으로 적용할 수 있다.