일반기술

상지 연동형 보행 재활로봇

본 발명은 사용자의 보행시 상지(upper limbs) 운동 상태를 보행 재활진행 상황에 반영하여 조절함으로써 효율적으로 사용자의 보행 재활을 도울 수 있는 상지 연동형 보행 재활로봇에 관한 것이다.본 발명은 사용자의 체중을 지지하는 프레임을 구비한 신체 지지 부; 상기 신체 지지 부의 하부 측에서 사용자의전진보행을 허락하는 슬라이딩 기구부; 상기 플랫폼의 상부에서 상하 운동하여 사용자에게 다양한 지면을 제공하는 발 지지 부; 사용자의 보행에 대한 정보를 입력하는 상지 입력 부; 및 상기 상지 입력 부의 입력 정보에 따라서 사용자의 보행 의도를 보행궤적에 반영하는 제어부;를 포함하여 사용자의 상지 상태에 따라 사용자의 보행궤적을 결정하는 상지 연동형 보행 재활로봇을 제공한다.본 발명에 의하면 상지 입력 부를 통하여 사용자의 재활 단계에 따라 팔의 회전 각(각 속도) 및 회전력, 손잡이의 토오크 및 손잡이 스위치센서 값 등에 비례하여 보행 속도 및 보폭을 조절할 수 있음으로써 로봇제어의 안정성을 유지하면서 보다 자연스러운 보행 재활의 능동 모드를 구현할 수 있는 효과가 얻어진다.