일반기술

다양한 형상의 장애물 등반능력을 갖춘 고층건물 청소용 로봇 플랫폼( 공기누설을 자동으로 감지하여 셧다운이 가능한 기계식 공압 액추에이터)

본 기술은 고층건물 청소용 로봇플랫폼과 세부기술에 속하는 공기누설을 자동으로 감지하여 셧다운이 가능한 기계식 공압 액추에이터에 관한 것으로서, 크게는 고층건물의 외벽에 존재하는 턱이나 얇은 벽면 등을 타고 넘어갈 수 있는 다양한 형상의 장애물 등반능력을 갖춘 로봇 플랫폼과 작게는 플랫폼의 기능을 수행하는데 핵심이 되는 장치로서 벽면을 등반하기 위해 진공패드를 벽면에 밀어 붙여주고 진공이 형성되지 않았을 경우 자동으로 진공라인을 셧다운 및 스토로크를 회복하는 기계식 공압 액추에이터를 설명한다. * 전체 로봇 플랫폼의 경우, 무한궤도와 진공패드로 이루어진 바퀴가 다관절로 연결되어 일정 높이의 수직벽면에 존재하는 턱이나 얇은 벽면을 넘어갈 수 있어 고층건물 외벽등반이나 조선소의 선체 내외부 작업용 로봇으로 적합하다. * 기계식 공압 액추에이터의 경우, 진공패드를 이용하여 물체를 이송하는데 있어 압력을 감지하는 센서와 솔레노이드밸브, 상용 공압액추에이터를 구비하여야 진공 누설을 막을 수 있는데 반해, 본 장치는 모든 시스템이 기계식으로 구비되어 push/pull 작동으로 피스톤이 일정 스트로크 운동을 하고 해당 위치에서 진공작업시 누설이 생기는 경우 자동으로 셧다운되어 피스톤이 회귀하는 장치이다.