일반기술

거리 측정 센서 데이터를 효과적으로 융합하는 방법

본 기술은 이동로봇에 사용되는 거리 측정 센서들의 데이터들을 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법에 관한 것이다.본 기술은, 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법에 있어서, 각각의 거리 측정 센서 데이터가 도출한 장애물까지의 거리 값을 통해, 장애물이 존재할 수 있다고 생각되는 채워진 영역과 비어 있다고 생각되는 빈영역으로 공간을 구분하고; 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가, 다른 센서 데이터들의 빈영역과 일치하는 경우를 상기 거리 센서 데이터들간에 모순이 일어나는 상충으로 정의하며; 상기 상충이 발생하는 영역 중에서 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가 다른 단일 센서 데이터의 빈영역과 일치하는 완전 상충이 발생하는 경우에는, 채워진 영역 모두가 상충되는 센서 데이터는 올바른 센서 데이터로 간주하고, 빈영역이 상충되는 센서 데이터는 잘못된 센서 데이터로 간주하며; 상기 상충이 발생하는 영역 중에서 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가 다수의 다른 센서 데이터의 빈영역에 걸쳐져 있는 부분 상충이 발생하는 경우에는, 채워진 영역 모두가 상충되는 센서 데이터는 올바른 센서 데이터로 간주하고, 빈영역이 상충과 관계되는 센서 데이터 중에서, 상충 영역이 가장 넓은 데이터만을 잘못된 센서 데이터로 간주하는 것을 특징으로 한다.본 기술에서 제안된 상충 평가 방법을 적용하면 거리 측정 센서로부터 확보된 데이터들을 모순 없이 효과적으로 융합할 수 있어서, 센서의 종류, 개수, 배치에 상관없이 적용가능하고, 불확실성이 큰 센서(초음파 센서) 데이터도 처리할 수 있으며, 거리 측정 센서가 2차원 이상을 측정하는 경우에도 확장하여 적용할 수 있게 되어, 이동로봇의 지도작성과 주행성능을 향상시킬 수 있다.