일반기술

스테레오 비전의 시각 특징점과 초음파 센서의 선 형상의 결합을 통한 동시 위치인식 및 지도형성 방법

본 기술은 초음파 센서의 선 형상을 기준으로 구성되는 스테레오 비전의 시각 특징점의 집합으로 정의되는 비주얼 평면을 사용하는 비전 기반의 동시 위치인식 및 지도형성에 관한 것이다. 본 기술은, 이동체의 동시 위치인식 및 지도 형성 방법에 있어서, 상기 이동체에 탑재된 스테레오 비전 센서의 영상으로부터 시각 특징점들을 결정하는 단계; 상기 이동체에 탑재된 초음파 센서로부터 얻어지는 선 형상을 추출하는 단계; 상기 선 형상 위의 수직한 평면에 대한 평행한 후보 평면들을 결정하는 단계; 상기 각각의 시각 특징점에서 상기 후보 평면들까지의 거리가 제1설정치 이내의 값을 가지는 시각 특징점만을 상기 후보 평면에 포함시켜서, 이 후보 평면 중에서 가장 많은 수의 시각 특징점을 포함하고 그 개수가 제2설정치 이상인 비주얼 평면을 추출하는 단계; 상기 비주얼 평면 내의 시각 특징점에 대한 정보를 데이터베이스에 등록하는 단계; 상기 등록된 비주얼 평면과 현재 관측된 비주얼 평면을 매칭시켜, 매치되는 경우에는 매칭되는 시각 특징점들은 그 위치 정보를 업데이트하고, 매칭되지 않는 시각 특징점들은 매칭되는 특징점들과의 상관관계에 의해 새롭게 상기 데이터베이스에 추가되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.