일반기술

언센티드 필터를 적용한 강인한 동시 위치 추정 및 지도 작성 방법

본 기술은, 로봇이나 차량의 위치를 추정함과 동시에 알지 못하는 주위 환경에 대한 지도를 작성하는 동시 위치 추정 및 지도 작성 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법에 있어서, FastSLAM 프레임워크에서 언센티드 칼만 필터(UKF)를 사용하여 형상 지도의 특징점을 업데이트 하는 단계; 센서 정보로부터 추출된 새로운 특징점에 대해서 언센티드 변환(UT)을 이용하여 초기화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 본 기술에서는, 로봇 및 차량 위치에 대한 추정에 있어서는 정확한 proposal 분포를 얻기 위해 개량된 UPF를 사용함으로써 선형화 오차를 제거함과 동시에 자코비안 행렬을 사용하지 않을 수 있고, 지도 작성에 있어서는 기존의 EKF 대신 UKF를 사용함과 동시에 새로운 특징점에 대해서도 UT를 이용하여 초기화함으로써 자코비안 행렬을 피하고 비선형 함수의 부정확한 선형 근사화를 모두 극복할 수 있다.