일반기술

격자의 점유 확률을 통한 형상 기반 지도의 신뢰도 평가 방법

본 기술은 형상 기반 지도의 신뢰도 평가 방법에 관한 것이다. 본 기술은, 로봇을 위한 형상 기반 지도의 신뢰도 평가 방법에 있어서, 복수의 초음파 센서를 이용하여 물체의 형상을 감지하는 감지 단계; 상기 로봇의 위치 불확실성 및 상기 센서의 감지 불확실성을 이용하여 상기 물체의 위치 불확실성을 예측하는 예측 단계; 상기 센서를 이용하여 점유 확률 격자 지도를 작성하는 지도작성 단계; 및 격자의 점유 확률을 이용하여 추출된 상기 형상의 신뢰도를 평가하는 평가 단계를 포함하는 형상 기반 지도의 신뢰도 평가 방법을 제공한다. 본 기술에 의하면, 격자의 점유 확률을 통해 동적 환경에서 추출된 물체의 형상에 대한 신뢰도를 주기적으로 평가함으로써 동적 환경에 대한 형상 기반 지도의 평가 및 관리를 할 수 있게 된다. 또한, 본 기술에 의하면, 이동 로봇은 가정이나 사무실의 실내에서 움직이는 사람이 있거나 물체의 위치가 바뀌었다 하더라도 바뀐 부분에 해당하는 형상의 등록 또는 제거 여부를 결정할 수 있게 된다.