일반기술
격자기반 지도를 이용한 자율이동로봇의 위치추정 방법
본 기술은 격자기반 지도에서 강인한 인식마크를 추출하고, 나아가 상기 인식마크 및 초음파 센서를 이용해 자율이동로봇의 위치를 추정하는 방법에 관한 것으로, 이러한 목적을 달성하기 위하여, 격자기반 지도에서 인식마크를 추출하는 단계와, 자율이동로봇에게 이동명령이 주어진 경우 상기 이동명령을 기초로 상기 자율이동로봇이 이동하는 위치를 예측하는 단계와, 상기 예측된 위치에서 초음파 센서의 측정값을 예측하는 단계와, 자율이동로봇의 실제 위치에서 초음파 센서의 측정값을 구하는 단계와, 상기 예측된 위치에서 초음파 센서의 측정값과 실제 위치에서 초음파 센서의 측정값을 비교하여, 자율이동로봇의 위치를 추정하는 단계를 포함한다. 상기 격자기반 지도에서 추출된 인식마크는 격자기반 지도의 격자로서, 상기 격자는 점유확률값이 크고, 둘 이상의 초음파 빔이 마주치는 곳으로 결정될 수 있다.
기술정보
- 기술분류
- 기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
- 보유기관
- 포항공과대학교
- 기술유형
- 일반기술
- 등록일
- 2008-10-31
- 데이터 갱신일
- 정보 없음
상세설명
정보 없음
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