일반기술

무인 주행 농작업기의 위치측정장치 및 그 측정방법

발명의 목적 열악한 주행환경에서의 효율적인 무인 주행 및 작업 시스템을 구축할 수 있으며, 야외환경에서 운용되는 무인 작업대차 등에 폭넓게 적용할 수 있는 무인 주행 농작업기의 위치측정장치 및 그 측정 방법을 제공하고자 함.발명의 주요 내용 본 기술의 무인 주행 농작업기의 위치측정장치는 아래와 같은 구성으로 이루어짐. 농작업기 오버헤드가이던스레일 : 천정에 설치되며, 농작업기의 진행 방향을 유도 트롤리 : 오버헤드가이던스레일에 설치되며, 농작업기 측과는 케이블을 통해 연결 회전판 : 농작업기에 설치되고, 농작업기가 오버헤드가이던스레일의 지면투사선인 주행기준선에서 벗어나는 정도에 따라 트롤리에서 연장되는 케이블이 풀거나 감음 케이블권선기 : 회전판에 감기거나 풀리는 케이블의 길이를 측정하는 제1센서를 포함 2축 조이스틱 : 케이블권선기에 설치되고, 케이블권선기로부터 나온 케이블을 축방향으로 관통시켜 트롤리까지 연결되게 함으로써 농작업기가 오버헤드가이던스레일의 지면투사선인 주행기준선에서 벗어나는 정도에 따라 전후 및 좌우 방향으로 회동 인클로노미터 : 2축 조이스틱의 회동에 따른 케이블의 기울기를 측정하는 제2센서를 포함 마이크로컨트롤러 : 제1센서 및 제2센서에서 측정된 값을 연산 처리하여 가이던스레일의 지면투사선인 주행기준선에서 벗어난 농작업기의 현재 위치를 측정발명의 효과- 정비되지 못한 농업 현장의 열악한 주행환경에서 효율적인 무인 주행이 가능- 기존에 설치된 시설을 지지대로 하여 레일을 설치할 수 있으므로, 저가의 무인 주행 및 작업 시스템을 구축할 수 있음- 과수원 방제기, 온실 내의 작업기 무인 이송, 산업현장의 무인 작업대차 등에 유용하게 적용할 수 있음