일반기술

손가락의 개별제어가 가능한 근전의수 및 그 제어장치

개시된 내용은 사용자의 팔에서 2개이상의 근전도신호를 검출하여 근전도신호에 따라 손가락을 개별적으로 구동하도록 함으로써 보다 진짜 손에 가까운 자유로운 손동작을 구현할 수 있는 손가락의 개별제어가 가능한 근전의수에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 각각이 손가락의 마디를 이루는 관절액츄에이터들을 서로에 대해 선회되게 연결부재로 연결하여 손가락을 구성하고, 상기 손가락을 다수개 손바닥부분에 결합하여 형성되는 손부분; 장애인의 팔에 부착하여 근전도신호들을 얻는 근전도검출기; 및 상기 근전도검출기에 의해 검출된 근전도신호들에 따라 상기 관절액츄에이터들을 개별적으로 구동하여 다양한 손동작을 구현하도록 제어하는 제어장치를 포함하고, 상기 관절액츄에이터는 그 출력축에 피니언기어가 장착된 모터; 상기 모터의 피니언기어와 치합되는 다수의 기어들을 구비하고, 상기 모터의 회전력을 감속하여 출력하는 기어조립체; 상기 기어조립체를 통해 감속된 회전력에 따라 선회되는 출력축; 및 상기 제어장치의 제어신호에 따라 상기 모터를 제어구동시켜 상기 출력축이 지시된 방향과 각도로 선회되게 하는 모터제어유닛을 구비하여 이루어진다.