일반기술

깊이 영상 기반의 햅틱 렌더링 방법과 장치, 및 이를이용한 촉각 방송 시스템

본 발명은 깊이 영상 기반의 햅틱 렌더링 방법과 장치, 및 이를 이용한 촉각 방송 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 깊이 정보를 포함하는 깊이 영상을 기반으로 하여 현재 시각의 영상 정보와 다음번의 영상 정보를 이용하여 햅틱 정보를 제시하기 위한 햅틱 렌더링시에 설정된 중간 표면의 높이 변화에 따라 프록시의 위치를 업데이트한 후 충돌 검출 및 반력 계산을 수행하는 햅틱 렌더링 방법과 이를 위한 장치, 및 이를 이용한 촉각 방송 시스템에 관한 것이다. 본 발명은, 깊이 정보를 포함하는 깊이 영상을 기반으로 한 햅틱 렌더링 방법에 있어서, (a) 현재 깊이 영상의 정보와 다음번 깊이 영상의 정보를 저장하는 단계; (b) 상기 현재 깊이 영상의 정보와 상기 다음번 깊이 영상의 정보를 이용하여 현재 시각(t)에서의 중간 표면의 깊이값을 결정하고, 햅틱 렌더링 간격(Δth) 동안 상기 중간 표면의 깊이값의 변화량에 따라 프록시를 1차 업데이트시키는 단계; 및 (c) 1차 업데이트된 프록시와 상기 중간 표면을 이용하여 HIP의 충돌 여부를 검출하고, 반력을 계산하는 단계를 포함하는 깊이 영상 기반의 햅틱 렌더링 방법과 그 장치 및 이를 이용한 촉각 방송 시스템을 제공한다.