일반기술

지역 점유맵 인스턴스를 이용한 햅틱 렌더링 방법과 장치,및 이를 이용한 햅틱 시스템

본 발명은 지역 점유맵 인스턴스를 이용한 햅틱 렌더링 방법 및 그 장치와 이를 이용한 햅틱 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 다양한 형태의 데이터로 기술된 가상 객체에 대해 일관된 방법으로 충돌 검출 및 반력 계산을 수행할 수 있는 지역 점유맵 인스턴스를 이용한 햅틱 렌더링 방법 및 그 장치와 이를 이용한 햅틱 시스템에 관한 것이다. 본 발명은, (a) 가상 객체의 뎁스 이미지(depth image)를 획득하고 이를 픽셀화하여 픽셀 버퍼에 저장하는 단계; (b) 상기 픽셀 버퍼를 참조하여 햅틱 인터페이스 디바이스의 햅틱 인터랙션 포인트(HIP)가 상기 가상 객체와 충돌하는지 여부를 검출하는 단계; (c) 이상적 햅틱 인터랙션 포인트(IHIP)를 중심으로 상기 가상 객체에 대한 정보를 포함하는 임시적이고 국부적인 3차원 복셀로 이루어진 지역 점유맵 인스턴스(LOMI)를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 HIP가 상기 가상 객체와 충돌한 경우 상기 LOMI에서의 상기 HIP의 벡터와 상기 IHIP의 벡터의 차이값을 이용하여 반력을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 렌더링 방법과, 그 장치 및 시스템을 제공한다.