일반기술

다지 로봇 핸드

본 기술에 따른 다지 로봇 핸드는 인체의 손 운동을 모사하기 위한 동력원으로서 복수의 소형모터가 구비되는 몸체부 및 상기 몸체부에 연결되어 모터동력에 의한 관절운동이 제어되는 5개의 손가락 관절부를 포함하는데, 상기 몸체부를 구성함에 있어, 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트 위에 설치되어 회전동력을 발생하는 복수의 소형모터, 상기 소형모터의 회전동력을 전달하는 구동벨트 및 상기 베이스 플레이트의 선단에 설치되어 구동벨트와 연동되는 회전동력을 전달받고, 상기 회전동력이 손가락 관절부에 전달되도록 축 결합하는 관절 결합부를 포함하는 구성을 특징으로 한다.본 기술은 링크 연결형 종속 메커니즘을 이용해 다지 로봇 핸드의 손가락 관절운동이 모사되도록 함으로써, 구조가 간단하면서도적은 비용으로 사람의 손 운동을 모사한 다지 로봇 핸드를 제작할 수 있는 효과를 갖는다.또한, 본 기술은 소수의 동력원 만을 이용해 손가락 관절운동을 구동하는 구조여서, 간편한 제어구조를 갖는 효과가 있다.