일반기술

인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치 및 방법

본 기술은, 로봇에 장착된 센서로부터 실세계의 물리 정보를 입력받아 로봇이 처리할 수 있는 전압으로 바꾸어 주는 센서 모듈, 상기 센서로부터 수집된 다양한 정보로부터 필요한 정보를 추출하는 인지 모듈, 사용자 명령을 시나리오로 구성하여 순차적으로 수행하는 시나리오 모듈, 단위 동작으로 구분되는 타스크를 처리하는 타스크 모듈, 로봇의 센서 입력과 상위 타스크의 출력에 대해 적절한 동작 및 표정을 선택하여 실행하는 행위기반 제어기 및 두개 이상의 비헤이비어가 동시에 수행될 경우 상충하는 출력을 중재하는 모터 중재기를 포함하는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치를 제공한다.본 기술은 인간형 로봇이 인간과 유사하게 얼굴 표정과 몸 동작으로 감정을 표현하고, 인간의 생리적 반응을 표현하고, 립싱크(Lip synchronization)를 표현할 수 있는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치 및 방법을 제공한다.