일반기술

하수관 검사/보수용 로봇 감시카메라의 위치 절환 장치.

<기술개요 및 특징>본 기술은 하수관 내부 작업을 위하여 검사와 보수연삭 두 기능을 모두 보유한 로봇을 하수관내로 투입하여 운전함에 있어서, 세 개의 링크와 두개의 구동장치로 구성된 카메라 시스템으로 여러 가지 작업을 필요에 따라 선택하여 감시하기 위한 장치임.하수관 내부를 검사/보수하기 위하여 제1 링크, 제2 링크 및 제3 링크로 구성된 로봇에 있어서, 로봇 몸체의 중심축에 보수연삭 작업용 공구와 지관제거용 공구와 구비된 다중공구모듈을 장착시키고 제2 링크와 제3 링크는 각각의 전기모터와 웜기어에 의하여 작동시켜서 하수관 내부의 전방, 내벽 검사 작업과 지관 제거 및 보수 연삭 작업을 감시할 수 있게 한 것을 특징으로 하는 하수관 검사/보수용 로봇 감시 카메라의 위치 절환장치.본 기술의 목적은 관내부에서 작업시 유독가스 발생으로 인한 유해환경이나 작업공정 중 발생하는 인적 피해와, 차량통행 및 보행에 많은 지장을 주는 등의 위험요소를 방지하고 작업시간을 단축하기 위하여 작업시에는 로봇 전방의 주행상황을 감시하고 관내벽 파손 부위를 검사하며, 지관돌출시에는 제거 작업과 상황을 감시하고, 연삭작업시에는 보수공구의 연삭작업 상황을 동시에 감시하기 위한 로봇을 제공.즉 본 기술은 물이 있는 하수관 내에서 전방과 파손부위 및 다기능 작업공구들을 감시하기 위하여 카메라를 방수용 카메라브라켓 내에 설치하고, 3개의 링크와 2개의 구동장치(전기모터)로 이루어져 있으며, 좁은 관내부에서 각 작업방향으로의 자세가 절환될 수 있는 구조로 이루어진 장치를 제시함.