일반기술

복수 개의 센서를 포함하는 장애물 회피 방향 안내 시스템

본 발명은 복수 개의 센서를 포함하는 장애물 회피 방향 안내 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 장애물 회피 방향 안내 시스템은, (1) 장애물까지의 거리를 측정할 수 있는 센서를 복수(n) 개 포함하는 센서 어레이와, (2) 상기 센서 어레이로부터 센서 각각에 대한 거리 데이터를 수신하고, 수신한 상기 거리 데이터를 이용하여 회피 방향을 결정하는 제어부와, (3) 상기 제어부의 제어에 따라 결정된 상기 회피 방향을 안내하는 회피 방향 안내부를 포함하되, (4) 상기 제어부는, 상기 센서 각각에서 측정될 수 있는 거리 데이터를 그 값에 따라 소정 수(m)의 구간으로 구분하고, 이를 이용하여 상기 센서 어레이에서 발생할 수 있는 모든 경우의 수(mn)에 대한 회피 방향을 계산하여 룩업 테이블(look-up table)에 미리 저장해 둔 후, 상기 센서 어레이로부터 수신한 센서 각각에 대한 거리 데이터의 조합에 대응하는 룩업 테이블의 값을 참조함으로써 회피 방향을 결정할 수 있는 것을 그 구성상의 특징으로 한다. 또한, 본 발명에 따른 장애물 회피 방향 안내 시스템의 상기 제어부는, 이전 프레임에서의 회피 방향을 저장해 두었다가, 현재 프레임의 회피 방향과 이전 프레임의 회피 방향을 비교하여, 그 방향이 반대이면 이전 프레임의 회피 방향을 유지하도록 하는 것을 그 구성상의 또 다른 특징으로 한다. 본 발명의 장애물 회피 방향 안내 시스템에 따르면, 각각의 센서에서 측정될 수 있는 거리 데이터를 그 값에 따라 소정 수의 구간으로 구분하고, 이를 이용하여 센서 어레이에서 발생할 수 있는 모든 경우의 수에 대한 회피 방향을 계산하여 룩업 테이블(look-up table)에 미리 저장해 둔 후, 센서 어레이로부터 수신한 센서 각각에 대한 거리 데이터의 조합에 대응하는 룩업 테이블의 값을 참조함으로써 회피 방향을 빠르게 결정할 수 있다. 그 결과, 본 발명에서 제안된 시스템은 낮은 성능의 착용형 컴퓨터와 메모리 사용량이 많지 않은 상황에서도 효과적으로 사용될 수 있다. 또한, 본 발명의 장애물 회피 방향 안내 시스템에 따르면, 적은 계산량으로 막다른 길을 효과적으로 탈출할 수 있다.