일반기술

초음파 센서를 포함하는 장애물 회피 방향 안내 시스템

본 발명은 초음파 센서를 포함하는 장애물 회피 방향 안내 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 장애물 회피 방향 안내 시스템은, (1) 초음파를 이용하여 장애물까지의 거리를 측정할 수 있는 초음파 센서를 적어도 한 개 이상 포함하는 초음파 센서 어레이와, (2) 진행 방향을 추적할 수 있는 방향 추적기(orientation tracker)와, (3) 상기 초음파 센서 어레이 및 상기 방향 추적기로부터 각각 거리 데이터 및 방향 데이터를 수신하고, 수신한 상기 거리 데이터 및 상기 방향 데이터를 이용하여 회피 방향을 결정하는 제어부와, (4) 상기 제어부의 제어에 따라 결정된 상기 회피 방향을 안내하는 회피 방향 안내부를 포함하되, (5) 상기 제어부는, 소정 수의 이전 프레임에 대한 거리 데이터를 저장해 두었다가, 특정 제1 프레임의 거리 데이터가 잡음으로 판단되는 경우 상기 특정 제1 프레임의 전후 거리 데이터(들)의 평균값으로 상기 특정 제1 프레임의 거리 데이터를 대체하며, (6) 상기 제어부는, 상기 방향 추적기로부터의 상기 방향 데이터를 이용하여 특정 제2 프레임에 대한 방향 변화량을 구하고, 구해진 상기 방향 변화량이 소정의 임계값보다 크면 상기 특정 제2 프레임의 거리 데이터를 잡음으로 간주하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다. 본 발명의 장애물 회피 방향 안내 시스템에 따르면, 잡음으로 판단된 프레임의 거리 데이터를 해당 프레임의 전후 프레임(들)의 거리 데이터의 평균값으로 대체함으로써, 초음파 센서에 기인한 잡음 문제를 해결할 수 있고, 또한 방향 추적기(orientation tracker)를 사용하여 방향 변화량을 구하여 그 값이 소정의 임계값보다 크면 해당 프레임의 거리 데이터를 잡음으로 간주하도록 시스템을 구성함으로써, 보행자의 흔들림을 고려하지 못하는 문제점을 해결할 수 있다.