일반기술

힘 제어가 용이한 로봇 손

*본 기술은 힘 제어가 용이한 로봇 손에 관한 것으로 보이스 코일을 이용하여 파지 동작시, 그리퍼에 전달되는 힘의 세기를 조절하는 힘 제어가 용이한 로봇 손에 관한 것이다*로봇 손가락에 전달되는 힘을 용이하게 제어하여 부서지거나 깨지기 쉬운 물체들을 안전하게 집는 것을 그 목적으로 한다*로봇 손가락에 전달되는 힘을 용이하게 제어하여 부서지거나 깨지기 쉬운 물체들을 안전하게 집기 위하여 레프트 휭거와 라이트 휭거로 분리되어 물체를 집는 휭거와, 상단에 휭거가 돌출될 수 있는 가이드가 형성된 케이스와, 케이스내를 가로질러 케이스 측면부에 장착되는 선형 운동 베어링과, 레프트 휭거 하단부에 장착되는 보이스 코일과, 케이스 하단에 장착되어 있으며 중앙에 보이스 코일이 삽입되는 구멍이 형성된 자석과, 보이스 코일과 자석에서 발생되는 힘을 전달하는 스프링과, 케이스 내에 장착되어 스트링의 움직임을 원활하게 해주는 롤러 베어링으로 구성되어 휭거에 전달되는 힘의 조절이 매우 용이하며 부서지거나 깨지기 쉬운 물체를 집는데 매우 편리하며, 또한, 감속기 및 서브 모터를 사용하지 않아 로봇 손의 무게가 감소되고, 비용이 절감되며 휭거, 롤러 베어링, 스트링, 선형 운동 베어링, 자석, 보이스 코일, 보빈, 케이스로 구성되어 있어 제작 및 설치가 용이한 것을 특징으로 하는 힘 제어가 용이한 로봇 손을 제공한다