일반기술
부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동 로봇
부정형 지형의 극복에 유리한 Rocker-bogie 구조에 수동형 지형적응 링크 메커니즘을 추가하고 링크의 끝단에 독립적으로 구동되는 바퀴를 장착하여 별도의 장애물 극복을 위한 액츄에이터 추가 및 제어가 없이도 수직단차, 좌우비대칭 지형 등의 장애물을 원활히 극복 가능한 6개의 바퀴의 이동 로봇 개발 수동형 지형적응 링크 메커니즘은 두 개의 4절 링크를 ground를 공유시켜 총 1자유도의 링크 메커니즘으로 만든 것으로, 두 링크의 끝단 궤적이 장애물을 극복하기에 적합한 경로가 되도록 각 링크의 길이 비율을 설계하였음
기술정보
- 기술분류
- 기계 > 기타 자동화 기술
- 보유기관
- 연세대학교
- 기술유형
- 일반기술
- 등록일
- 2008-12-29
- 데이터 갱신일
- 정보 없음
상세설명
정보 없음
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