일반기술

카메라형 태양센서를 이용한 관성항법시스템의자세보정장치 및 방법

본 발명은; 자이로(gyro), 가속도계(accelerometer)의 관성센서를 조합하여 자세, 속도, 위치를 계산하는 관성항법시스템(Inertial Navigation System ;INS)에서 발생하는 오차를 보정하는 시스템에 관한 것으로, 움직이는 태양의 영상을 이용한 카메라형 태양센서에서 만들어지는 시선벡터와 관성항법시스템의 출력값을 분석하여 자세 및 센서 오차를 보정하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 이와 같은 본 발명은; 카메라와 카메라가 장착되고 회전운동을 하기위한 카메라 구동모터부와, 카메라로부터 데이터 처리를 위한 영상 획득, 획득한 영상으로부터 태양의 위치를 찾아내는 영상획득처리 프로세서로 구성되는 카메라형 태양센서와, 관성항법시스템으로부터 자세, 위치값과 상기 영상획득처리 프로세서로부터의 태양시선벡터 정보를 받고 이를 동기화 시키는 신호 처리부와, 상기 신호처리부로부터의 정보를 후처리하여 추정 오차를 계산하는 데이터 수집 처리부로 구성되는 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명에 따른 카메라형 태양센서를 이용한 관성항법시스템의 자세보정장치 및 방법에 의하면, 관성센서로 인한 발산의 특성을 가진 관성항법시스템의 보조센서로 카메라형 태양센서를 사용함으로써 비발산 오차와 외부 환경에 민감하지 않고 자세 오차를 보정할 수 있는 등의 뛰어난 효과를 갖는다.