일반기술

온도 변화에 의한 로보트 팔길이 보정용 캘리브레이션 시스템 (CALIBRATION SYSTEM)

주위의 온도 변화에 의해 발생되는 로보트의 팔길이 변화량을 비접촉식 센서로 측정하여 보정 하도록 한다. <구성>로보트(1)의 핸드(2)에 장착되는 카메라와 LDS의 조합으로 이루어진 비접촉식 센서(3)를 이용하여 온도 변화에 둔감한 캘리브레이션 지그(5)를 교시된 측정 플랜트에서 상대 측정하여 초기에 입력된 값과 비교함으로서, 주변온도 변화에 의해 발생되는 로보트 팔길이의 변화량을 계산한다. <효과>생산라인에서 으로보트 시스템을 측정기 형태로 활용하는 경우 로보트 암의 길이변화를 측정하여 조정한다.1. 로부트(1)의 핸드(2)에 상착되는 카메라(3a)와 LDS(3b)의 조합으로 이루어진 비접촉식 센서(3)를 이용하여 온도변화에 둔감한 캘리브레이션 지그(5)를 교시된 측정 프랜트(5a`)에서 상대측정하여 초기에 입력된 값과 비교함으로써 주변온도 변화에 의해 발생된 로보트 팔길이 캘리브레이션 시스템.2. 제 1항에 있어서, 캘리브레이션 지그(5)는 크고 작은 두개의 직육면체가 2단으로 결합된 형태로서 각 평면(5a)상에 검은 원으로 이루어진 측정용 포인트(5a`)가 표시되어 있는 것을 특징으로 하는 온도 변화에 의한 로보트 팔길이 보정용 캘리브레이션 시스템.3. 제 1항에 있어서, 비접촉식 센서(3)에서 카메라(3a)는 캘리브레이션 지그(5a`)의 측정포인트(5a`)의 중심을 LDS(3b)는 핸드(2)로부터 측정포인트(5a`)가 표시된 평면(5a)까지의 거리를 각각 측정하여 3차원 상대오차를 감지해 냄을 특징으로 하는 온도변화에 의한 로보트 팔길이 보정용 캘리브레이션 시스템.4. 제 1항에 있어서, 로보트 팔길이 변화량 계산은 로보트(1)에 의해 교시된 포인트에서 초기 입력값과 당해 시험에서의 측정값과의 오차를 입력으로 하여 최소자승빔에 의하여 이루어짐을 특징으로 하는 온도변화에 의한 로보트 팔길이 보정용 캘리브레이션 시스템.