일반기술

삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출 장치 및 그 방법

본 발명은 삼각영역 직교벡터를 이용한 평면영역 추출 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 데이터 취득수단으로부터 3차원 거리정보를 입력받는 데이터 입력부; 3차원 거리정보를 바탕으로 특정 중심좌표를 설정하고, 중심좌표를 둘러싸고 일정한 반경을 갖는 각각의 원호 상의 세 개의 점을 추출하는 삼각영역 구성부; 삼각영역 구성부를 통해 추출된 세 점의 위치를 바탕으로 삼각평면 영역을 구성하되, 원주를 균등하게 세 등분한 세 점을 소정 각도로 회전시킴으로써 또 다른 삼각평면 영역을 추출하는 삼각평면 추출부; 추출된 각각의 삼각평면 영역의 세 점의 3차원 좌표를 이용하여 해당 평면에 수직하는 직교방향 벡터를 추출하는 직교벡터 추출부 직교벡터 추출부를 통해 추출된 각각의 직교 방향벡터를 정규화한 방향벡터를 추출하는 방향벡터 추출부; 및 중심좌표를 둘러싸는 두 삼각평면 영역의 각도 차이를 보팅함으로써 중심좌표가 평면위에 존재하는지 여부를 판단하고, 판단결과, 보팅 배열 값들이 일정한 값 주위에 분포될 경우, 두 배열의 상관치를 계산함으로써 중심좌표를 둘러싸는 각각의 원호 영역이 평면인지 여부를 판단하여 추출하는 평면영역 추출부를 포함한다.