일반기술

굴삭기의 원격 제어 방법 및 원격제어에 사용하는 햅틱장치

해당 기술은 굴삭기의 원격제어 방법에 있어서 굴삭기의 각 조인트에 작용하는 모멘트값을 측정해 원격제어 장치인 햅틱장치로 송신하여 굴삭기에 작용하는 힘을 조정자가 느낄 수 있게 하여 무리한 작업을 하지 않게 하여 작업의 안정성을 높이는 굴삭기의 원격 제어 방법 및 원격제어에 사용하는 햅틱장치에 관한 것이며, 햅틱장치(20)에서 각 조종 부분의 회전각을 측정하여 굴삭기(1) 각 조인트의 작동 정도를 결정하게 하는 햅틱의 각 조인트 회전각 측정(100)단계; 측정된 햅틱장치(20)의 회전각 정보로 부터 굴삭기(1) 각 조인트의 각 제어를 위한 특성치를 연산하여 굴삭기(1)로 송신하고, 굴삭기(1)의 송수신부(14)에서 송신된 특성치를 굴삭기 유압구동부(13)가 굴삭기(1)의 각 조인트를 유압 구동시키는 회전각 특성치를 굴삭기에 송신 후 특성치만큼 굴삭기의 각 조인트 유압구동(110) 단계; 굴삭기(1)에 설치되는 각 조인트의 실린더 유압측정장치(11)로 유압실린더에서 발생하는 유압을 측정해 각 조인트의 모멘트를 측정하는 각 조인트에서 유압실린더의 유압측정(120) 단계; 제어부(12)의 연산회로에서 측정된 유압을 토크값으로 계산하는 측정된 유압을 토크값으로 계산(130) 단계; 제어부(12)에서 계산된 각 조인트의 토크값을 햅틱장치(20)의 모터 제어를 위한 토크값으로 변환하는 각 조인트의 토크값을 햅틱장치 각 조인트의 토크값으로 변환(140) 단계; 굴삭기(1)의 송수신부(14)에서 토크값을 햅틱장치(20)의 송수신부(21)로 송신하는 햅틱장치로 토크값 송신(150) 단계; 햅틱장치(20)의 제어부(22)에서 햅틱장치(20)의 각 조인트별로 모터의 전류를 제어하여 굴삭기(1)로 부터 받은 토크값을 적용시키는 햅틱장치 제어부에서 각 조인트별로 모터 토크 제어(160) 단계; 전기 제어에 의한 모터의 작동으로 조종자에게 굴삭기(1)에서 받는 각 조인트의 힘을 햅틱장치에서 반향시키게 하는 조종자에게 햅틱장치에 의한 힘 반향 정보 제공(170) 단계;로 구성되는 것을 특징으로 한다.