일반기술

비대칭 에스 커브를 이용한 모터 제어 방법

모터를 가속하는 제1 구간과, 상기 구간에 연속하여 이어지는 제2 구간에 걸쳐서 상기 모터를 등속 제어하는 단계와, 상기 제2 구간에 연속하여 이어지는 제3 구간에 걸쳐서 상기 모터를 감속하여 모터의 최종 속도를 0에 이르게 하는 감속 단계를 포함한다. 그리고 상기 제3 구간의 시간이 제1 구간보다 더 길게 되어 있다. 모터를 제어 하는 방법에 관한 것으로서 특히 잔류 진동을 최소화할 수 있는 모터 제어 방법에 관한 것이다. 제1 구간에 걸쳐 상기 모터를 가속하는 단계와, 상기 제1 구간에 연속하여 이어지는 제2 구간에 걸쳐서 상기 모터를 등속 제어하는 단계와, 상기 제2 구간에 연속하여 이어지는 제3 구간에 걸쳐서 상기 모터를 감속하여 모터의 최종 속도를 0에 이르게 하는 감속 단계를 포함한다. 그리고 상기 제3 구간의 시간이 제1 구간보다 더 길게 되어 있다. 이러한 모터 제어 방법은 비대칭 S-커브 프로파일에 의해 달성되며, 제3 구간의 지속시간이 가속 구간인 제1 시간보다 길게 되어 있으므로, 모터에 연결된 물체가 최종 위치에 배치되기 전에 감속하는 단계를 길게 할 수 있으며, 따라서 저그의 변화를 적게 할 수 있다. 결국 대칭형 커브 프로파일을 사용하여 모터를 제어하는 경우에 비해, 모터에 연결되어 이동하는 물체의 잔류 진동을 감소시킬 수 있다.