일반기술

실시간 확률 제어기를 이용한 불규칙 교란의 제어 방법 및 이를 기록한 기록매체

실시간 확률 제어기를 이용한 불규칙 교란의 제어 방법 및 이를 기록한 기록매체가 개시된다.해당 기술은 제어의 대상이 되는 시스템에 대한 시간 영역에서의 상태 방정식을 산출하는 단계, 상기 상태 방정식에 대해 시간 영역에서 확률 해석을 수행하여 시간 영역에서의 불규칙 교란의 정보를 파워 스펙트럼 밀도의 상수로 변환하는 단계, 상기 확률 해석을 수행한 시간 영역의 시스템에 대하여 확률 밀도 함수의 근사 해를 구하고, 상기 근사해를 이용하여 확률 제어기를 설계하는 단계 및 상기 확률 제어기의 제어 이득 값을 시간 영역에서의 제어 신호로 변환하고 상기 제어 신호를 상기 시스템에서 상기 불규칙 교란을 통제하기 위한 제어 신호로 적용하는 단계를 포함한다.해당 기술에의하면, 불규칙 교란에 대한 시스템의 강인성을 확보하면서 최적의 제어 효과를 기할 수 있는 새로운 형태의 제어기 설계가 가능하고, 확률 밀도 함수의 해를 구하는 방법과 불규칙 신호 발생기의 실시간 적용 알고리즘을 채택함으로써, 기존기술에 허-확률 제어기의 문제점으로 부각된 실시간 구현상의 문제점을 극복할 수 있는 강인한 제어 방법을 제공할 수 있다.