일반기술

보행 안정성 향상을 위한 유압제어방식의 자세 제어장치를 구비한 보행로봇 및 그 제어방법

해당 기술은 보행로봇의 각 부분에 구비된 탱크로 공급되는 유체의 공급 경로 및 유량 제어를 통해 ZMP의 궤적이 안정 영역을 벗어나지 않도록 함으로써 자세 안정성을 높일 수 있도록 한 보행로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.이를 위해, 해당 기술은 한 쌍의 족부재와, 상기 각 족부재의 상측에 마련되는 각부재와, 상기 각 각부재 상측에 마련되는 대퇴부재와, 상기 각 대퇴부재 상측에 마련된 골반부재를 구비한 것에 있어서; 상기 골반부재 상부측에는 상부탱크가 설치되고, 상기 골반부재 하부측에는 대퇴부재를 겸하는 중간탱크가 설치되며, 상기 대퇴부재의 하부측에는 각 각부재를 겸하는 하부탱크가 설치되는 유압제어방식의 자세제어장치가 구비된 보행로봇이 제공된다.한편, 해당 기술은 보행자세 관련 정보가 입력되는 단계와, 보행자세 관련 정보를 분석하는 단계와, ZMP를 산출하는 단계와, 힘-모멘트 평형방정식에 의해 ZMP가 안정영역에 위치하도록 하는데 필요한 부하를 계산하는 단계와, 부하에 따른 입력 유량을 계산하는 단계와, 유체공급경로를 선택하여 유체를 원하는 위치로 이동시키는 단계를 포함하여서 됨을 특징으로 하는 보행로봇의 보행 안정성 향상을 위한 자세제어방법이 제공된다