일반기술

보행 재활훈련 로봇용 보행자의 전／후진 보행거리 및 보행방향 측정 장치

해당 기술은 보행자의 전/후진 보행거리 및 보행 방향을 용이하게 측정할 수 있는 장치에 관한 것으로, 그 목적은 보행 재활 훈련을 받는 보행장애자(재활로봇의 사용자)와 이동형 재활 훈련 로봇의 상대적 거리 및 상대적 회전 방향을 측정하여 보행용 재활 훈련 로봇의 주행 속도 및 주행 방향을 자동 조절시키게 함으로써 보행장애자가 어떤 방향, 어떤 속도로 보행하던지 재활 훈련 로봇이 보행장애자와의 거리를 항상 일정하게 유지하며 사용자를 뒤따르도록 하여 보행장애자의 보행에 영향을 주지 않도록 함과 동시에 사용자의 보행연습을 용이하게 하고 재활 효과를 극대화 할 수 있도록 하는 보행거리 및 보행방향 측정 장치를 제공함에 있다. ; 해당 기술의 기본적 구성 원리는 보행자가 재활 훈련 로봇이나 재활 훈련 장치에 방해받지 않고 자유로이 전/후진 및 방향 전환이 가능하도록 하는 기구적 미케니즘과 보행자와 보행 재활 로봇과의 상대적 거리 및 상대적 회전각을 측정하는 측정기기로 구성된다. 이를 위해 V형 레일과 레일을 주행할 수 있도록 하는 저어널베어링을 이용하여 보행자가 재활 훈련 로봇에 방해받지 않고 일정 거리를 자유로이 전/후진 운동을 할 수 있도록 하며, 또한 트러스트 베어링을 이용하여 방향 전환이 용이하게 한다. 그리고, 보행자와 재활 로봇 사이의 상대적 거리를 측정하기 위해 L.V.D.T(Liner Variable Differential Transformer)가 설치되며, 보행자의 방향 전환에 따른 보행자와 재활 로봇 사이의 회전각을 측정하기 위해 엔코더(encoder) 또는 원형 가변저항식 회전각 센서가 설치된다. 더불어 보행자의 체중에 의해 다리에 걸리는 하중을 감량하기 위한 공압실린더 및 공압실린더에 걸리는 하중을 측정하기 위한 로드셀이 설치된다.