일반기술

이동로봇 장치의 바퀴부착 신축형 다리

나선축의 회전으로 외경치수가 서로 다른 다수개의 링크를 순차적으로 상/하 이동시키는 나선홈을 응용한 승하강 마스트 및 승하강 마스트용 링크 체결장치와 케이블이 자동으로 권취되도록 한 케이블 자동 권선장치해당 기술은 이동 로봇장치의 바퀴부착 신축형 다리에 관한 것으로, 그 목적은 로봇 또는 적재물이 탑재된 이동장치의 장애물 통과시 원격제어가 용이하고, 로봇의 몸체 또는 이동장치의 평형을 안정하게 유지시켜 주며, 장애물과의 접촉자세가 안정된 이동로봇장치의 바퀴부착 신축형 다리를 제공하는 것이다.; 상기와 같은 본 고안의 목적은 로봇몸체 또는 적재물이 탑재되는 주몸체판 하부에 설치되는 이동로봇장치에 있어서; 상기 이동장치는 서로 다른 외경치수를 구비하는 다수개의 링크가 하부에 설치된 승하강모터에 의해 순차적으로 상하 이동되고, 로봇몸체 또는 이동장치 하부에 고정설치되는 상부의 고정브래킷과 승하강모터가 설치되는 하부에 연결 설치되는 다수개의 신축스프링이 링크 외주면을 따라 설치된 승하강부; 상기 승하강부 하부에 위치하도록 설치되는 방향전환모터와, 상기 방향전환모터에 연결되는 피니언기어와, 상기 피니언기어에 일측이 치합되고 중심부가 베어링 지지되며 바퀴부와 연결되는 방향전환기어와, 상기 링크하우징 하단에 설치되어 피니언기어와 방향전환기어를 보호하도록 조향하우징을 구비하는 조향부; 상기 조향부 하부에 연결되어 설치되고, 내부에 설치된 모터에 의해 구동되는 바퀴부를 포함하여 구성된 이동로봇장치의 바퀴부착 신축형 다리를 제공함으로써 달성된다.출원번호 : 2004-0006266