일반기술

3개 링크를 가진 미니로봇 메카트로닉스모듈 모델링(Push-pull 소형로봇)

전자기로 움직이는 메카트로닉스모듈 운동의 특성과 규칙성이 밝혀졌다. 이 모듈은 직경이 620mm인 원통에서 움직일 수 있는 직렬과 병렬 체인으로 연결되어 있다. 전자기로 움직이는 메카트로닉스모듈의 샘플이 개발, 제작되었고, 이 모듈들의 역학적 특성이 연구되었다.3개 링크를 가진 미니로봇의 메카트로닉스모듈 모델링이 완성되었는데, 이 로봇은 이음매에 동작기가 있다. 다중링크시스템의 각 단계를 별도 통제하는 알고리즘은 미지의 환경에서 실시간 동작을 제어하기 위한 것이다. 그리고 메카트로닉스 방법에 기초한 운동의 수학적 모델도 구축되었다.메카트로닉스 소형기능모듈직렬체인을 갖는 다중링크 미니로봇에서 일어나는 동작과정이 연구되었다.단단하게 또는 유연하게 연결된 개별 모듈들의 상호작용 분석이 이루어졌다. 작은 원통 안에서 이루어지는 다중링크 소형로봇의 동작과제에 대한 분석결과가 나왔다.전자기조종장치를 갖는 ≪push-pull 소형로봇≫ 샘플이 개발, 제작, 실험까지 완료되었다. 직경은 12, 속도는 8 mm/sec 이다.로봇조종은 방향변경, 진동자극제 회전속도 변경, 그리고 경사직선 각도 변경 등으로 한다. 이런 원칙에 따라 활동하는 메커니즘은 동작기를 갖지 않은 미니로봇의 원형이라 할 수 있다 (즉 다리나 바퀴 등이 필요없음). 이런 메커니즘은 비교적 빠른 속도로 움직일 수 있고 정확한 포지셔닝이 보장된다.