일반기술

측거 장치

해당 기술은 측거 장치를 로봇 등의 이동체에 탑재하여 장애물 등의 물체를 검출하여 그 물체까지의 거리를 측정하는 측거 장치에 관한 기술이다. 기존의 측거 장치는 전파나 초음파, 빛 등의 파동을 물체에 방사하고, 이 파동이 돌아올 때까지의 전파 시간을 측정해 물체까지의 거리를 산출하는 방법을 사용하였다. 하지만 이 방법의 경우 물체가 파동을 흡수해 버리는 경우에는 사용할 수 없다는 문제점이 있었다. 이를 극복하기 위해 CCD카메라 등을 사용하여 촬영한 화상을 토대로 물체까지의 거리를 산출하는 방법이 제안되었지만 물체에 그림자가 있는 경우에는 그림자를 물체의 일부로 인식해 버리기 때문에 촬영된 화상에서 물체의 영역을 정밀하게 분리하기가 힘들었다. 이에 해당 기술은 반사경의 설치 각도를 고려하여 화상영역의 분리를 자동적으로 실행하도록 하였다. 이로 인해 이동면을 배제한 화상을 획득할 수 있으므로 측정의 정밀도를 향상시킬 수 있고 검출효율을 높여 거리 측정에 필요한 시간을 단축할 수 있다.