일반기술

콘크리트 바닥 미장로봇

□ 기술개요해당 기술은 체육관, 공장, 항만 시설과 같은 대형공간 또는 아파트와 같은 소형 공간의 콘크리트 바닥에 대한 미장작업을 반자동 또는 전자동으로 할 수 있는 미장로봇에 관한 것이며, 그 목적은 기존의 사람 탑승형과는 달리 원격조정이 가능하고, 작업자와 로봇의 협업이 용이하며 미장능력이 극대화된 전방향 이동 가능한 소형 고기능 미장로봇을 제공함에 있다. 해당 기술은 로봇 본체에 탑재된 소형엔진의 구동력을 감속기어와 베벨기어를 통하여 트로웰에 전달하여 트로웰을 회전시키고, 스텝모터와 워엄기어를 이용하여 상기 트로웰의 기울어짐 각도를 조절하여 트로웰과 바닥면과의 마찰력을 추진력으로 하여 전방향 이동이 가능하도록 구성된 것을 기술적 요지로 한다.□ 기술특징로봇 본체에 탑재된 소형엔진에 연결되어 소정의 감속비를 갖도록 구성된 감속기어부와, 상기 감속기어부와 연결된 베벨기어부와, 상기 베벨기어부에 연결되어 미장작업을 하는 트로웰과, 상기 트로웰의 기울어짐 각도를 조절하는 트로웰 자세제어부로 구성되고, 상기 베벨기어부는 감속기어부에 연결되어 같은 크기의 서로 다른 회전방향을 갖도록 구동력을 전환하여 전달하는 제 1 베벨기어부와, 상기 제 1 베벨기어부와 유니버셜 조인트에 의해 연결되어 트로웰을 회전시키는 제 2 베벨기어부로 구성되고, 상기 트로웰 자세제어부는 서로 직교하도록 배치되어 로봇 본체의 양측에 대칭적으로 설치된 4개의 스텝모터와, 상기 각 스텝모터축에 설치된 워엄과, 상기 워엄에 맞물리고 베어링에 의해 로봇 본체에 지지된 워엄휠과, 상기 워엄휠 내부에 나사결합된 작동로드와, 상기 작동로드 끝단에 설치된 링크연결부재와, 롤링 가이드에 의해 본체에 설치되어 제 2 베벨기어부와 트로웰 축을 지지하는 트로웰 뭉치와, 상기 링크연결부재와 트로웰 뭉치를 연결하는 링크로 구성되어 작동로드의 상하 움직임에 따라 트로웰 뭉치가 소정각도 기울어져 트로웰과 미장 바닥면간에 발생하는 마찰력에 의해 전방향 이동 가능하도록 구 성된 것을 특징으로 하는 콘크리트 바닥 미장로봇.