일반기술

인간근육 특성을 이용한 다자유도계 운동모듈

[구성]본 발명은 인간근육의 특징을 이용한 다자유도계 운동모듈에 관한 것이다. 본 발명에서는 로봇 등의 팔 등에 전달되는 동력원 매체의 에너지를 구체적인 움직임으로 변환하기 위한 액튜에이터(Actuator)의 직동·회전 전용의 운동 개념을 벗어나 인간의 근육의 움직임과 유사한 다양한 움직임을 갖는 인간 근육의 특성을 갖는 다자유도 운동모듈을 제공한다. 본 발명은 코일을 통하여 전기를 공급함으로써 자력을 발생하는 전자석의 양단을 씌우는 일정길이의 유연한 튜브와, 그 튜브의 중앙에 고정 설치되는 피자력체와, 상기의 전자석의 양단을 씌우고 있는 튜브를 다수의 유연한 와이어로 연결하여 상기의 양측 튜브에서 전자석이 이탈되지 않도록 구성하고, 상기의 전자석의 중앙에 고정간을 부착하여 전자석이 양측 튜브의 내측으로 삽입되는 길이가 일정하게 되도록 하고, 코일에 인가되는 전력에 따라 상기의 전자석에 의해 피자력체가 당겨져서 전자석의 양단이 양 측의 튜브 내로 삽입되어 당겨지도록 한 구성의 인조 근육 모듈 복수개를 위치고정막을 사용하여 병렬로 결합시킨 다자유도계 운동모듈이다.1. 다양한 움직임을 구현할 수 있는 인조 근육 모듈을 이용한 운동모듈에 있어서, 전자석을 이용한 복수개의 인조 근육 모듈과, 상기 복수개의 인조 근육 모듈 중앙에 인조 근육 모듈과 같은 길이방향으로 위치시킨 탄성력이 있고 유연한 재질의 지지심과, 상기의 복수개의 인조 근육 모듈과 지지심을 일체로 하여 병렬로 결합시키기 위한 위치고정막을 포함하는 인간근육 특성을 이용한 다자유도계 운동모듈2. 제 1항에 있어서, 상기의 인조 근육 모듈은 코일이 권선된 전자석과, 상기의 전자석의 양단에 끼워지고 와이어로 상호 연결되는 유연한 재질의 튜브와, 상기 전자석이 양측의 튜브 중 어느 한측으로 치우쳐서 삽입되는 것을 방지하기 위해서 전자석의 일정부위에 고정 설치되는 상기 튜브의 직격보다 큰 고정간과, 상기 튜브 내부의 일정부위에 고정 설치되어 상기 전자석으로부터 자력을 받는 피자력체가 구비되어, 상기 코일에 전류가 흐르면 상기 전자석이 자화되고, 이에 따라 피자력체에 흡인력을 작용하여 상기 튜브가 전자석의 중심부로 흡인됨으로서 수축작용하는 것을 특징으로 하는 인간근육 특성을 이용한 다자유도계 운동모듈.3. 제 2항에 있어서, 상기의 튜브에 고정 설치되는 비자력체는 튜브의 유연성을 방해하지 않는 구형상인 것을 특징으로 하는 인간근육 특성을 이용한 다자유도계 운동모듈.4. 전자석을 이용한 복수개의 인조 근육 모듈과, 상기 복수개의 인조 근육 모듈 중앙에 인조 근육 모듈과 같은 길이방향으로 위치시킨 탄성력이 있고 유연한 재질의 지지심과, 상기의 복수개의 인조 근육 모듈과 지지심을 일체로 하여 병렬로 결합시키기 위한 위치고정막을 포함하는 인간근육 특성을 이용한 다자유도계 제 1 운동모듈과, 상기의 제 1운동모듈과 동일한 구성의 복수개의 운동모듈을 직렬로 결하여 유연성과 변위를 증대시킨 것을 특징으로 하는 인간근육 특성을 이용하나 다자유도계 운동모듈.5. 제 4항에 있어서, 상기의 인조 근육 모듈은 코일이 권선된 전자석과, 상기의 전자석의 양단에 끼워지고 와이어로 상호 연결되는 유연한 재질의 튜브와,상기 전자석이 양측의 튜브 중 어느 한측으로 치우쳐서 삽입되는 것을 방지하기 위해서 전자석의 일정부위에 고정 설치되는 상기 튜브의 직경보다 큰 고정간과, 상기 튜브 내부의 일정부위에 고정 설치되어 상기 전자석으로부터 자력을 받는 피자력체가 구비되어, 상기 코일에 전류가 흐르면 상기 전자석이 자화되고, 이에 따라 피자력체에 흡인력을 작용하여 상기 튜브가 전자석의 중심부로 흡인됨으로서 수축작용하는 것을 특징으로 하는 인간근육 특성을 이용한 다자유도계 운동모듈.6. 제 5항에 있어서, 상기의 튜브에 고정 설치되는 비자력체는 튜브의 유연성을 방해하지 않는 구형상인 것을 특징으로 하는 인간근육 특성을 이용한 다자유도계 운동모듈.