일반기술

패러럴 드라이브 3축 로봇 궤적 제어기 구현방법 및 그 장치

기존의 로봇 제어기는 전통적으로 PID(비례적분 미분), 근래들어 PD(비례적분)제어기를 사용하여 위치제어를 하고 있다. 특히, 다양한 외부입력에 관련된 시변함수로 궤적에 대한 정보는 미리 계산되었다는 가정하에 궤적에 대한 문제를 해결해 왔으나 실제 환경하에서 매우 부적절하다.본 기술은 로봇제어기에서 위치정보만을 이용하여 로봇의 희망궤적을 실시간으로 추정할 수 있도록 하는 강체로봇 모델의 점근적인 모델 매칭을 위한 안정한 상태추정기 기반(Obserber-based) 패러럴 드라이브(Parallelogram Drive) 3축 로봇 궤적제어기 구현방법 및 그 장치에 관한 것이다본 기술의 로봇제어기는 시불변 기준모델이 외부시스템으로 주어졌고, 기준모델의 구조나 외부입력 한계, 스태빌리티(Stability)에 무관하다. 또한 HILS(Hardware In Loop Simulation) 및 RCP(Rapid Control Prototyping)개념을 이용함으로써 동역학 및 모터 부하 변화량에 있어서 시리얼 드라이브 방식보다 패러럴 드라이브 엘보 로봇은 많은 장점이 있다.본 기술의 컴퓨티드 토크(Computed Torque) 및 인버스 다이나믹스 제어(Inverse Dynamics Control) 개념에 바탕을 둔 궤적 제어기를 이용함으로써 다양한 외부신호에 무관하고 로봇의 위치변화에 따른 부하변동의 강인함을 가지는 특징을 가지게 되어 산업현장에서 본 기술의 로봇 제어기의 적용범위를 크게 넓힐 수 있는 효과를 가질 것이다